Sensorfusion in autonomen Fahrzeugen - Philipp Bandow (2022)
Autonomes Fahren gewinnt in unserer Gesellschaft immer mehr an Bedeutung. Es ist ein großer, Industrieübergreifender Forschungsschwerpunkt, der hier in der Anwendung auf ein autonomes Rennfahrzeug betrachtet wird. Diese Arbeit soll einen ganzheitlichen Systemansatz für die Realisierung eines autonomen Fahrzeugs auf Basis eines Formula Student Rennwagens aufstellen. Zuerst werden die für das autonome System notwendigen Sensoren und Aktoren thematisiert. Auf Basis dieser wird dann eine mögliche Systemarchitektur vorgeschlagen. Der Hauptfokus liegt hierbei auf der Entwicklung eines Konzepts für die Fusion der Daten der verschiedenen Sensoren, um eine Zustandsschätzung der Fahrzeugposition, Fahrzeuggeschwindigkeit sowie der Orientierung zu ermöglichen.
Keywords: Sensorfusion; Zustandsschätzung; autonomes Fahren; GNSS; Inertialnavigation