Navigation eines Assistenzsystems für Blinde auf Basis von geographischen Informationsdaten - Pascal Stahr (2024)
In der vorliegenden Masterthesis wird die Pfadplanung und Navigation eines mobilen Assistenzsystems für Blinde auf Basis eines geographischen Informationssystems entwickelt. Für blinde Personen ist die Orientierung und Mobilität eine große Herausforderung, die durch das mobile Assistenzsystem Shared Guide Dog minimiert werden soll. Die grundlegende Voraussetzung ist die sichere Lokalisation und Pfadplanung. Im Rahmen dieser Arbeit wird das Augenmerk auf die Pfadplanung gelegt und eine grundlegende Implementierung der Lokalisation durchgeführt. Dazu wird ein Prozess erarbeitet, der die Überprüfung und Verarbeitung der Kartendaten, Pfadplanung anhand der Kartendaten und die Integration auf den Shared Guide Dog beinhaltet. Es kann gezeigt werden, dass sich die Kartendaten des geographischen Informationssystems Open Street Map gut zur Erfüllung der Aufgabe eignen, wobei die Kartendaten vor der Verwendung überprüft und mit weiteren Daten angereichert werden müssen. Auf Basis der Daten wird ein Pfadplanungsalgorithmus implementiert, der unterschiedliche Nutzerprofile sowie Eigenschaften der Wege berücksichtigen kann.
Keywords: Shared Guide Dog 4.0; mobiles Assistenzsystem; Navigation; Pfadplanung; Open Street Map; mobile assistance system; navigation; path planning