Vergleich von dezentralen Erkundungsstrategien in Multi-Robotersystemen - Adrian Kaßmann (2025)
In dieser Arbeit werden unterschiedliche Strategien mit mehreren Robotern verglichen, welche gemeinsam ein Gebiet erkunden müssen. Für den Vergleich wird ein eigener Algorithmus vorgestellt, welcher auf einem Auktionsverfahren basiert, um Informationen zwischen den Robotern auszutauschen. Die Resultate des eigenen Algorithmus werden mit der „Ungarischen Methode“ verglichen unter besonderer Berücksichtigung der Dauer und der zurückgelegten Distanz.
Keywords: Robotik; Erkundungsstrategien; ROS; Simulation; Multi-Agenten-System; Auktionen; Robotics; exploration strategies; multi-agent system