Fahrspur- und Odometrie-basierte Selbstlokalisierung und Kartierung (SLAM) - Andrej Rull (2011)
Ein autonomes Fahrzeug, das sich selbstständig auf einer Strecke orientieren soll, benötigt eine Repräsentation der Fahrbahn. Die Repräsentation erfolgt in Form einer Karte, die sich während der Fahrt aus den Umgebungsdaten aufbaut. Für den Aufbau des Weltmodells wird eine korrekte Fahrzeugposition benötigt, die vom Fahrzeug berechnet werden muss. Das Problem bei der Positionsberechnung ist die Abhängigkeit von einem korrekten Weltmodell. Ist eine Karte nicht gegeben, kann die Position nur geschätzt werden. Diese Masterarbeit beschäftigt sich mit der Problematik der gleichzeitigen Positionsbestimmung und der Weltmodellierung auf einer Fahrbahn.