Systemidentifikation eines autonomen Fahrzeugs mit einer robusten, kamerabasierten Fahrspurerkennung in Echtzeit - Eike Jenning (2009)
Zur Teilnahme am Carolo-Cup der Technischen Universität Braunschweig wird im Forschungsprojekt FAUST der Hochschule für Angewandte Wissenschaften Hamburg ein autonomes Modellfahrzeug mit komplexen Regelungs- und Kartierungssystemen ausgestattet. In dieser Arbeit wird ein Fahrspurerkennungsverfahren entwickelt, das den genannten Systemen als Informationsgrundlage dient. Zu diesem Zweck wird die Fahrspur durch ein kubisches Polynom approximiert und anschließend die Fahrzeuglage in der Fahrspur, der tangentiale Steuerkurswinkel des Fahrzeugs zur Fahrspur und der Kurvenradius der Fahrspur identifiziert.