Simulation of an autonomous vehicle in real, complex, urban driving scenes in Hamburg including its infrastructure and a local dynamic map - Martin Gochevski (2024)
In diesem Dokument wird erklärt, wie man eine CARLA-Simulationsumgebung einrichtet, um einen realen Ort zu repräsentieren, in diesem Fall die Teststrecke für das automatisierte und vernetzte Fahren (TAVF), um eine einfachere standortbezogene Forschung zu ermöglichen, die unter ressourcenknappen Bedingungen durchgeführt werden kann. Die Simulationsumgebung umfasst ein Fahrzeugmodell, das dem Tesla Model S des Urban Mobility Lab nachempfunden ist und zusätzliche Messmöglichkeiten bietet. Darüber hinaus wird in diesem Beitrag demonstriert, wie eine solche Simulation genutzt werden kann, indem eine Kommunikation mit der Urban Dynamic Map des Cloud-Servers von European Digital Dynamic Mapping hergestellt wird, um - wenn auch derzeit noch begrenzt - Verkehrsobjekte anzuzeigen. Auch die Reproduzierbarkeit wird berücksichtigt, indem die in CARLA eingebaute Umgebungsaufzeichnung genutzt wird, mit der Möglichkeit, zusätzliche Zustände aufzuzeichnen, d.h. dynamische Objekte, die aus der Cloud abgerufen werden, und das Fahrzeug selbst.
Keywords: CARLA; HiL; Simulation; LDM; Urban Mobility