Identifizierung und Kartierung dynamischer Umgebungen für autonome Fahrzeuge - Thorben Becker (2014)
Diese Masterarbeit beschäftigt sich mit dem Aufbau einer topologischen Karte auf einer unbekannten Fahrbahn. Diese Aufgabe soll auf Basis des RatSLAM Algorithmus (SLAM: Simultaneous Localization and Mapping) auf einer autonomen Fahrzeugplattform im Maßstab 1:10 bewältigt werden. Darüber hinaus soll eine Aufwertung der erstellten Karte stattfinden. In die Karte sollen Informationen über Kurvenanfang und -ende, Hindernisse sowie Kreuzungen integriert werden. Für diese Aufgabe wird in dieser Masterarbeit eine Erkennung für Hindernisse und Kreuzungen entwickelt, die beide Fahrspuren überprüft.