Integration einer Inertial Measurement Unit in die autonome Fahrzeugplattform CampusBot - Sebastian Möllmann (2014)
Diese Bachelorarbeit befasst sich damit eine Inertial Measurement Unit in die Fahrzeugplattform CampusBot zu integrieren. Die IMU besteht aus drei Sensoren: Gyroskop, Beschleunigungssensor und einem digitalen Kompass. Mit dem Gyroskop kann die Rotation des Fahrzeugs ermittelt werden. Mithilfe des Beschleunigungssensorr können die Geschwindigkeit und die zurückgelegte Strecke, sowie die Neigung des Fahrzeuges gemessen werden. Der Digitale Kompass zeigt dem Fahrzeug seine Ausrichtung im Bezug auf den magnetischen Nordpol der Erde. Die Messwerte werden in Echtzeit ausgewertet und ge ltert, um dann die aktuellen Lage und Geschwindigkeit des Fahrzeuges zu berechnen. Es soll untersucht werden inwieweit es möglich ist so ein Fahrzeug mit rein inertialer Navigation zu navigieren und wie brauchbar die erhaltenen Messwerte sind.