Gestengesteuerte Mensch-Roboter-Kollaboration - Hasibullah Shafaq (2017)
Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Gestensteuerung des „KUKA Agilus KR6 R900 sixx“-Industrieroboters. Über festgelegte Gesten können dem Industrieroboter definierte Anweisungen geben werden. Entsprechende Aufgaben können dann vom Industrieroboter ausgeführt werden. Zunächst wird ein kurzer Überblick bzgl. der verwendeten Hard- und Softwarekomponenten gegeben. Darauffolgend wird die Umsetzung der Arbeit betrachtet. Exemplarisch werden drei Anwendungsszenarien vorgestellt. Die Gestenerkennung erfolgt über die Kinect V2 von Microsoft. Detektierte Gesteninformationen werden in MATLAB verarbeitet und anschließend an die KRC4-Robtoersteuerung gesendet. Der Datenaustausch zwischen MATLAB und der KRC4-Robotersteuerung findet über Ethernet und TCP/IP statt. XML dient dabei als Austauschmedium. Das EthernetKRL-Technologiepaket dient der KRC4-Robotersteuerung dabei als Kommunikationsschnittstelle zu MATLAB. Dessen Gebrauch wird ausführlich behandelt.