Kamerabasierte Präzisionsnavigation mobiler Systeme im Indoor-Bereich - Nico Manske (2009)
Die Grundlage der Navigation von mobilen Systemen bildet die Positionsbestimmung. Für die Navigation im Innenraum spielt die Präzision eine sehr große Rolle,weil sie oft auf engem Raum statt findet. Diese Arbeit gibt einen Überblick vorhandener Techniken zur Positionsbestimmung im Indoor-Bereich und bewertet diese anhand von aufgestellten Anforderungen der Navigation in Räumen bis hin zur Größe von Lagern. Es wird eine kamerabasierte Lösung der Posenbestimmung aufbauend auf einem 13 Parameter 3D-Kameramodell entwickelt, welche sich durch eine Genauigkeit im Bereich von Millimetern und eine leichte Kalibrierbarkeit auszeichnet. DesWeiteren ist die Lösung aufgrund der sechs Freiheitsgrade auf jede Art von Plattform portierbar. Zusätzlich wird das Konzept auf einer mobilen Plattform als Beleg der Konzeption realisiert. Abschließend erfolgt eine Auswertung der Ergebnisse bezüglich der Genauigkeit und der Abtastrate gemessen auf der mobilen Plattform.