Integration realer und virtueller Roboter in einer verteilten Mixed-Reality-Umgebung - Christoph Hentschel (2009)
Der Aufbau eines lose gekoppelten Systems zur Durchführung einer zeitlich versetzt oder in Echtzeit ablaufenden virtuellen Simulation wird beschrieben. In der virtuellen Welt können Agenten Vehikel steuern und externe Systeme Positionsdaten sich in der Realität bewegender Roboter anliefern. Die virtuelle Simulation bekommt die Befehle und die Positionsdaten als Nachrichten in eine Message-Queue geliefert, die die Persistenz und sequentielle Ordnung der Nachrichten garantiert. Die Simulation ist in der Lage bei der Auswertung der Nachrichten Ereignisse wie Kollision zu erfassen und an die Agenten und Roboter an einer von ihnen bestimmbaren Antwort-Message-Queue zurück zu liefern. Dadurch wird die Wahrnehmung der Roboter ihrer unmittelbaren Umgebung um die der virtuellen Umgebung erweitert. Die Vorgänge können auf dem Computerbildschirm aus einer in 3D positionierbaren Perspektive verfolgt werden.