Treppensteigen mit Laufrobotern: Untersuchung von Belohnungsfunktionen für Deep Reinforcement Learning

Abstract

Die Untersuchung von Belohnungsfunktionen für Laufroboter liefert einen Beitrag, um die Leistungsfähigkeit von Reinforcement Learning in der Robotik zu steigern. Ein simuliertes Modell wird in der Fortbewegung über Treppen trainiert. Es sollen Parameter der Belohnungsfunktion identifiziert werden, die zielgerichtet spezifische Bewegungsformen hervorbringen.

The study of reward functions for walking robots provides a contribution to enhance the capability of reinforcement learning in robotics. A simulated model is trained to surmount stairs. During this process parameters of the reward function should be identified that are suitable to induce a specific movement pattern.