Verlagslink DOI: | 10.3390/robotics10020077 | Titel: | Trajectory Extrapolation for Manual Robot Remote Welding | Sprache: | Englisch | Autorenschaft: | Maaß, Jochen Ebel, Lucas-Christoph Zuther, Patrick Sheikhi, Shahram |
Schlagwörter: | hand-motion tracking; extrapolation; autocorrelation; spline; remote welding | Erscheinungsdatum: | 23-Mai-2021 | Verlag: | MDPI | Quellenangabe: | article number : 77 | Zeitschrift oder Schriftenreihe: | Robotics | Zeitschriftenband: | 10 | Zeitschriftenausgabe: | 2 | Zusammenfassung: | This article describes an algorithm for the online extrapolation of hand-motion during remote welding. The aim is to overcome the spatial limitations of the human welder’s arms in order to cover a larger workspace with a continuous weld seam and to substantially relieve the welder from strain and fatigue. Depending on the sampled hand-motion data, an extrapolation of the given motion patterns is achieved by decomposing the input signals in a linear direction and a periodic motion component. An approach to efficiently determine the periodicity using a sampled autocorrelation function and the subsequent application of parameter identification using a spline function are presented in this paper. The proposed approach is able to resemble all practically relevant motion patterns and has been validated successfully on a remote welding system with limited input space and audio-visual feedback by an experienced welder. |
URI: | http://hdl.handle.net/20.500.12738/11542 | ISSN: | 2218-6581 | Begutachtungsstatus: | Diese Version hat ein Peer-Review-Verfahren durchlaufen (Peer Review) | Einrichtung: | Department Informations- und Elektrotechnik Department Maschinenbau und Produktion Fakultät Technik und Informatik Forschungs- und Transferzentrum Intelligent Industrial Innovations |
Dokumenttyp: | Zeitschriftenbeitrag |
Enthalten in den Sammlungen: | Publications without full text |
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