Verlagslink DOI: 10.3390/robotics10020077
Titel: Trajectory Extrapolation for Manual Robot Remote Welding
Sprache: Englisch
Autorenschaft: Maaß, Jochen  
Ebel, Lucas-Christoph 
Zuther, Patrick 
Sheikhi, Shahram 
Schlagwörter: hand-motion tracking; extrapolation; autocorrelation; spline; remote welding
Erscheinungsdatum: 23-Mai-2021
Verlag: MDPI
Quellenangabe: article number : 77
Zeitschrift oder Schriftenreihe: Robotics 
Zeitschriftenband: 10
Zeitschriftenausgabe: 2
Zusammenfassung: 
This article describes an algorithm for the online extrapolation of hand-motion during remote welding. The aim is to overcome the spatial limitations of the human welder’s arms in order to cover a larger workspace with a continuous weld seam and to substantially relieve the welder from strain and fatigue. Depending on the sampled hand-motion data, an extrapolation of the given motion patterns is achieved by decomposing the input signals in a linear direction and a periodic motion component. An approach to efficiently determine the periodicity using a sampled autocorrelation function and the subsequent application of parameter identification using a spline function are presented in this paper. The proposed approach is able to resemble all practically relevant motion patterns and has been validated successfully on a remote welding system with limited input space and audio-visual feedback by an experienced welder.
URI: http://hdl.handle.net/20.500.12738/11542
ISSN: 2218-6581
Begutachtungsstatus: Diese Version hat ein Peer-Review-Verfahren durchlaufen (Peer Review)
Einrichtung: Department Informations- und Elektrotechnik 
Department Maschinenbau und Produktion 
Fakultät Technik und Informatik 
Forschungs- und Transferzentrum Intelligent Industrial Innovations 
Dokumenttyp: Zeitschriftenbeitrag
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