Autonome Zurückführung nach Verlassen der Fahrbahn für autonome Modellfahrzeuge

Abstract

Diese Arbeit behandelt die Entwicklung eines Systems zur autonomen Zurückführung eines Modellfahrzeugs zur Straÿe. Dabei wird ein Modellfahrzeug im Maÿstab 1:10, das autonom einer Straße folgt, nach einem fehlerhaften Verlassen der Fahrbahn zur rechten Fahrspur zurückgeführt. Das entwickelte System entstand als Lösungsansatz für den Carolo-Basic-Cup, dessen Regeln die Rahmenbedingungen für das autonome Fahren dieser Arbeit bilden. Die verwendete Fahrzeugplattform und Software-Basis, auf der das System zur autonomen Zurückführung aufbaut, werden analysiert. Anschließend werden als Hauptbestandteil die autonome Straßenerkennung und das Zurückfahren zur Straße beschrieben. Das Gesamtsystem wird in einem Live-Test auf einer Teststrecke evaluiert, wofür ein Modul entwickelt wurde, das ein Verlassen der Straße erzwingt.

This work deals with the development of a system for the autonomous return of a model vehicle to the road. A 1:10 scale model vehicle that autonomously follows a road is guided back to the right lane after incorrectly leaving the lane. The developed system was built as a solution for the Carolo-Basic-Cup, whose rules build the framework for the autonomous driving for this work. The vehicle platform and software basis used to build the autonomous return system are analyzed. Then, autonomous road detection and road return are described as the main components. The entire system is evaluated in a live-test, for which a module has been developed that forces the vehicle to leave the road.