Plattform-Adaption für das ROS Framework

Abstract

Im Rahmen dieser Bachelorthesis wird eine API für einen mobilen Roboter entwickelt. Mit dieser API wird es möglich sein, sämtliche Sensoren und Aktoren anzusteuern. Es wird auf die verbaute Hardware und verwendete Software eingegangen. Basierend auf der API soll die Steuerung des Roboters erfolgen und mithilfe der Odometrie soll die Position des Roboters festgestellt werden. Um die Funktion der API zu testen und zur Ermittlung der Genauigkeit der odometriebasierten Positionsbestimmung, werden mehrere Experimente durchgeführt und ausgewertet. Abschließend wird ein Ausblick für weitere Projekte geschaffen.

Within the scope of this bachelor thesis, an API for a mobile robot will be developed. With this API it will be possible to control all sensors and actuators. The hardware and software used will be discussed. Based on the API, the robot will be controlled and the position of the robot will be determined with the help of odometry. To test the function of the API and to determine the accuracy of the odometry-based position determination, several experiments will be conducted and evaluated. Finally, an outlook for further projects is given.