Vergleich von dezentralen Erkundungsstrategien in Multi-Robotersystemen

Abstract

In dieser Arbeit werden unterschiedliche Strategien mit mehreren Robotern verglichen, welche gemeinsam ein Gebiet erkunden müssen. Für den Vergleich wird ein eigener Algorithmus vorgestellt, welcher auf einem Auktionsverfahren basiert, um Informationen zwischen den Robotern auszutauschen. Die Resultate des eigenen Algorithmus werden mit der „Ungarischen Methode“ verglichen unter besonderer Berücksichtigung der Dauer und der zurückgelegten Distanz.

This thesis compares different strategies with several robots that have to explore an area together. For the comparison, a new strategy is presented that uses auctions to exchange information between the robots. The results of the new strategy in time and distance covered for the complete exploration are as good as the Hungarian method.