Erstellung und Evaluation eines digitalen Zwillings für die Offline-Programmierung einer Palettier-Anlage mithilfe von Visual Components und Codesys

Abstract

In dieser Arbeit steht die Erstellung eines digitalen Zwillings mit Visual Components im Fokus. Der digitale Zwilling bildet einen Flex Cobot Palletizer (FCP) der Firma Lorenscheit- Automatisierungs-Technik GmbH ab. Ziel soll es sein, das Testen von Programmcode für Robotersteuerung, HMI und SPS zu ermöglichen. Dabei gilt es, einen realitätsnahen digitalen Zwilling zu erstellen, um anschließend dessenMöglichkeiten zu evaluieren und um einemöglichst genaue Abbildung der realen Maschine umsetzen zu können. Der digitale Zwilling sorgt dafür, den Code frühzeitig testen und mögliche Fehler vermeiden zu können. So können neue Funktionen und die damit verbundenen Abläufe geprüft werden. Um das Roboterprogramm ausführen zu können, wird ein realer UR-10-Roboter verwendet. Für das SPS-Programm kommt eine Soft-SPS mit Codesys zum Einsatz. Die HMI läuft auf einem Raspberry Pi über Java. Die Ergebnisse dieser Arbeit dienen der Bewertung eines digitalen Zwillings im Vergleich zur Programmierung an der realen Anlage.

This thesis focuses on the creation of a digital twin with Visual Components. The digital twin represents a Flex Cobot Palletizer (FCP) from the company Lorenscheit-Automatisierungs- Technik GmbH. The intention is to enable the testing of code for robot control, HMI and PLC, with the objective of creating a realistic digital twin. This enables the subsequent evaluation of its capabillities and the implementation of a representation that closely mirrors the real machine. The digital twin ensures that code can be tested at an early stage and possible errors can be avoided. This allows new functions and the associated processes to be tested. A real UR-10 robot is used to execute the robot program. A soft PLC with Codesys is used for the PLC program. The HMI runs on a Raspberry Pi via Java. The results of this work are used to evaluate a digital twin in comparison to programming on the real system.