Semantische Bildsegmentierung mit neuronalen Netzen für einen autonomen Roboter

Abstract

In dieser Arbeit wird ein neuronales Netz zur semantischen Segmentierung untersucht. Das neuronale Netz soll auf einem kompakten Einplatinencomputer von NVIDIA in Echtzeit betrieben werden. Das Ziel ist es, eine bereits vorhandene Erkennungsrate durch die Anwendung verschiedener Techniken zu steigern. Dabei hat das Vortrainieren neuronaler Netze den größten Effekt erzielt. Zudem konnte durch das Modifizieren einzelner Bestandteile des Netzes ein geringfügiger Zuwachs der Erkennungsrate erreicht werden.

In this thesis, a neural network for semantic segmentation will be investigated. The neural network is to be operated in real-time on a compact single board computer from NVIDIA. The aim is to increase an existing recognition rate by using various techniques. The pre-training of neural networks has achieved the greatest effect. In addition, a slight increase in the recognition rate could be achieved by modifying individual components of the network.