Verteilte Koordination und Pfadplanung von autonomen Fahrzeugen

Abstract

Autonome Fahrzeuge benötigen eine robuste Pfadplanung. Diese Arbeit beschreibt verschiedene Ansätze zur Pfadplanung. Dabei werden kinematische Zwangsbedingungen von Fahrzeugen berücksichtigt. Konkrete Verfahren sind umgesetzt und miteinander verglichen worden. Zur Vermeidung von Kollisionen zwischen mehreren Fahrzeugen ist zudem ein verteilter Algorithmus beschrieben, mit dessen Hilfe Fahrzeuge dezentral koordiniert werden können. Die Koordination ist optimal bezüglich einer verteilten Gesamtbewertungsfunktion.

This paper deals with the pathplanning of autonomous vehicles. Thereby the kinematic constraints of the vehicle are regarded. Concrete methods had been implemented and compared. Due to the avoidance of collisions among vehicles an distributed algorithm for the decentralized coordination of autonomous vehicles is described. This algorithm is optimal in respect of an distibuted weighting function.