Fahrspur- und Odometrie-basierte Selbstlokalisierung und Kartierung (SLAM)

Abstract

Ein autonomes Fahrzeug, das sich selbstständig auf einer Strecke orientieren soll, benötigt eine Repräsentation der Fahrbahn. Die Repräsentation erfolgt in Form einer Karte, die sich während der Fahrt aus den Umgebungsdaten aufbaut. Für den Aufbau des Weltmodells wird eine korrekte Fahrzeugposition benötigt, die vom Fahrzeug berechnet werden muss. Das Problem bei der Positionsberechnung ist die Abhängigkeit von einem korrekten Weltmodell. Ist eine Karte nicht gegeben, kann die Position nur geschätzt werden. Diese Masterarbeit beschäftigt sich mit der Problematik der gleichzeitigen Positionsbestimmung und der Weltmodellierung auf einer Fahrbahn.

An autonomous vehicle which should orientated itself independently on a track needs a representation of the application environment. The representation occurs in form of a map which is based on the observed data. For the construction of the world model a correct position is needed. The position must be located by the vehicle. The problem of the localization is the dependence on a correct model from the environment. Without a map the position can be only estimated. This masterthesis discuss the problem of the simultaneous localization and mapping on a track.