Realisierung eines robusten Verfahrens zur Identifikation von Positionsmarken unter Verwendung von Bildverarbeitung in Videobildern

Abstract

In der vorliegenden Arbeit wird ein Verfahren, zur Lokalisierung autonomer mobiler Roboter, auf Basis des SURF-Merkmalsextraktor und optimaler SURF-Marken, entwickelt. Autonome mobile System, ausgestattet mit einer Kamera, sollen ihre Position anhand der verwendeten Positionsmarken bestimmen können. Das entwickelte Verfahren soll so robust wie möglich gegenüber Störeffekten wie Bildrauschen, Belichtungsänderungen und Perspektivischen Verzerrungen sein.

This paper describes a methode for localization of autonomous mobile robots. Based on the SURF feature detector and optimal SURF-Markers. Autonomous mobile robots equipped with a camera, shall be able to estimate their position from the used landmarks. The developed procedure target to be as robust as possible against negative effects like image noise, illumination changes and perspective distortion.