Entwicklung einer industriellen Robotersteuerung mit Trajektorienplanung

Abstract

Der Gegenstand dieser Bachelorarbeit ist der Entwurf und die Implementation einer Roboterarmsteuerung mit der Möglichkeit die Trajektorien zu planen. Mit einer Bedienoberfläche kann der Roboterarm durch die Eingabe von Trajektorien und deren Parametern angesteuert werden. Die eingegebenen Trajektorien werden interpoliert und auf Kollisionen geprüft. Nach der Rückwärtstransformation werden die Punkte an den Roboterarm weiter geleitet.

This subject of this bachelor thesis is the design and the implementation of a robot control system with the ability to plan trajectories. The robot arm can be controlled by inputting trajectories and their parameters into an user interface. The trajectories will be interpolated and checked for collisions. After reverse transformation the points will be transferred to the robot arm.