Geschwindigkeitsoptimierung eines visuell geführten Knickarmroboters

Abstract

Im Bereich der Robotik wird zur Steuerung häufig auf optische Sensoren als Input zurückgegriffen. Optische Sensoren produzieren jedoch einen hohen Datendurchsatz. Um eine echtzeitfähige Steuerung zu erreichen werden in dieser Arbeit mehrere Ansätze zur Objektverfolgung mit Verfahren des Optischen Flusses verglichen. Die effektivste Verfolgung wird dann mit einer Merkmalsdetektion kombiniert. Diese Synthese wird im Anschluss in eine Testumgebung, für die Simulierung eines Anwendungsfalles, implementiert.

Optical sensors are often used in robotics as data input for controlling. However, these sensors produce a high data throughput. In this work, several approaches for object tracking using optical flow methods are compared, to achieve a real-time control. The most effective method from these tests is combined with a feature detection algorithm. Finally the synthesized function is tested in a given use-case szenario.