Mikrocontroller und CAN-basierte verteilte Regelung einer Steer-by-Wire Lenkung mit harten Echtzeitanforderungen

Abstract

Der Gegenstand dieser Bachelorarbeit ist die Entwicklung einer Mikrocontroller-basierten Steer-by-Wire Lenkung. Die Vorteile wie dynamische Anpassung des Lenkungsverhaltens und geschwindigkeitsabhängige Lenkung werden untersucht und demonstriert. Mit einem Schalter lässt sich zwischen einer gewöhnlichen Lenkung für den Stadtverkehr und einer sehr direkten Sportlenkung umschalten. Eine externe Schnittstelle erlaubt die Lenkung wunschgerecht anpassen und damit jedes beliebige Fahrzeug emulieren. Mit dem Force Feedback wird die Verbindung zu der Fahrbahn hergestellt. Eine sehr flexible Architektur erlaubt den Einsatz der Regelung sowohl innerhalb eines CAN Busses als auch in einem Real-time Ethernet Netzwerk.

The subject of this Bachelor thesis is the development of a microcontroller based Steer-by- Wire steering. The advantages like dynamic adaptation of the steering behaviour or steering dependent on speed will be examined and demonstrated. By the operating a switch can be choosen between a usual steering and very direct sports steering behaviour. With an external interface can emulate any vehicle steering behaviour. The Force feedback produces the connection with the road. A very adaptable architecture permits the application of the control within CAN-bus or in Real-time Ethernet network.