SoC-basierte Bildverarbeitungspipeline für eine Fahrspurerkennung und -visualisierung

Abstract

Diese Arbeit behandelt die Entwicklung einer Fahrspurerkennung für eine autonome Fahrzeugführung, die als Bildverarbeitungspipeline auf einer SoC-Plattform realisiert ist. Zur Visualisierung der Echzeit-Videodaten einer CCD-Kamera wurde die Bildverarbeitungsplattform an einen VGA-Monitor angeschlossen. Durch die Visualisierung wurden Erkenntnisse über das Fahrverhalten des Fahrzeugs erlangt, die zum Austausch des Sobel-Filters zu einer Schwellwertanpassung mit Graubildbinarisierung mit einer zusätzlichen morphologischen Erosion geführt hat. Weiterhin wurde die projektive Entzerrung des Bildes auf ein metrisches Maÿ überführt und die Transformationsmatrix der Kameraposition angepasst. Zur Kopplung der SoC-Plattform mit einer CCD-Kamera, einem LCD-Touchpanel und einem FPGA-Miniboard sind Adapterplatinen mit miniaturisierten Steckverbindern entwickelt worden. Die Konzeptionierung der elektrischen Leiterplatten und deren Entwicklung wird in dieser Arbeit dargestellt.

The thesis deals with the development of a lane detection for autonomous vehicle guidance, which is realized as an image processing pipeline on a SoC-platform. The visualization of a real-time videostream via a CCD-Camera is realized with an image processing platform connected to a VGA-monitor. The Knowledge of the visualization were used for the performance of the vehicle, which exchanges the Sobel- lter to an adaptive binarize and a morphological erosion. Furthermore, the projektive recti cation of the image transferred to a metric measure and the transformation-matrix was adjusted to the camera position. To couple the SoC-platform with a CCD-Camera, an LCD-Touch- Panel and a FPGA-miniboard, an adapter board have been developed with miniaturized connectors. The conceptual design of the electrical circuit boards and their development is presented in this thesis.