3D-Lagebestimmung von Objekten für Assistenzroboter

Abstract

Diese Arbeit behandelt ein Verfahren, das der IdentiVkation und 3D-Lagebestimmung von Objekten dient. Aus perspektivisch unterschiedlichen Kameraaufnahmen eines Objekts werden dessen dreidimensionale OberWächenpunkte rekonstruiert. Diesen Punkten werden eindeutige Bildmerkmale zugeordnet, um eine IdentiVkation zu ermöglichen. Durch die Implementierung dieses Verfahrens ist es möglich, ein 3D-Modell eines Objekts zu erstellen, sodass die dreidimensionale Lage bestimmt werden kann.

This thesis examines a procedure that conduces to the identiVcation and 3D positioning of objects. From diUerent perspective camera views of an object its three-dimensional surface points are reconstructed. Distinct image features are assigned to those points to permit the identiVcation. In consequence of implementing this procedure it is possible to create an 3D model of an object so the three-dimensional position can be determined.