Multithreading für eine Bildverarbeitungs-Pipeline unter Linux auf einem ARM-basierten MPSoC

Abstract

Diese Arbeit beschreibt den Entwurf und die Implementierung einer Fahrspurführung unter Linux auf einem ARM Cortex A9 DualCore Prozessor, welcher in eine MPSoC Plattform integriert ist. Der Videostream einer IP-Kamera wird von Co-Prozessoren verarbeitet. Durch Pixeldatenreduzierung und Bildverarbeitungsoperationen wird die Lage der Fahrspur erkannt und der Lenkwinkel berechnet. Die Verarbeitungskette wird parallelisiert und nach verschiedenen Multithreading Konzepten auf zwei CPU Kernen ausgeführt.

This work presents the design and implementation of a Linux based lane following application on an MPSoC with an ARM Cortex A9 DualCore. Handling the videostream by an IP camera is supported by Co-processors. The location of the lane will be detected by reducing the pixel data and a set of coputer vision operations to compute the steering angle. The pipeline will be parallelized on two CPUs following different multithreading patterns.