Lageregelung eines redundanten Roboters mit elastischen Elementen

Abstract

In der Masterthesis wird das Verhalten eines redundanten 3-RRR Roboters untersucht. Hierzu wurde der Roboter mit einer Bachmann Steuerung und Faulhaber Servomotoren in Betrieb genommen. Für den Roboter wurden elastische Armsegmente konstruiert und gefertigt, um die Steifigkeit des Roboters zu verringern. Dieser Roboter wurde in einem SimMechanics Modell mit elastischen Elementen modelliert. Eine Positionsmessung des Roboters mit einer Kamera wurde in Matlab realisiert. Für die Lageregelung des Roboters wurde eine Korrekturmethode entwickelt, welche in dem SimMechanics Modell und an dem Roboter umgesetzt wurde. Abschließend wurden die Messungen am Roboter mit den Simulationsdaten des SimMechanics Modells verglichen und bewertet.

In this master thesis the behavior of a redundant 3-RRR robot is investigated. Therefore the robot was put into opertation with a Bachmann control and Faulhaber servo motors. For the robot fexible arm segments were constructed and produced to reduce the stiffness of the robot. This robot was modeled in a SimMechanics model with flexible elements. A position measurement of the robot with a camera was implemented in Matlab. For the position control of the robot, a correction method has been developed which was implemented at the SimMechanics model and the robot. Finally, the measurements were compared and evaluated on the robot with the simulation data of the SimMechanics model.