Fulltext available Open Access
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dc.contributor.advisorMeisel, Andreas-
dc.contributor.authorKolbe, Felix
dc.date.accessioned2020-09-29T12:32:35Z-
dc.date.available2020-09-29T12:32:35Z-
dc.date.created2013
dc.date.issued2014-06-11
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12738/6577-
dc.description.abstractMobile autonome Service-Roboter agieren in hochgradig dynamischen Umgebungen und benötigen ein geeignetes Planungssystem um ihre Aufgaben zuverlässig zu erfüllen. In dieser Arbeit werden Aufgabenplanungskonzepte für autonome Service-Roboter diskutiert. Zur Aufgabenplanung in der Robotik wird RGOAP nach dem Konzept der zielorientierten Aufgabenplanung (GOAP) entwickelt. Die Implementierung der Python-Bibliothek erfolgt in drei Paketen: ein eigenständiges Kernpaket, ein Adapterpaket für das Robotik-Softwaresystem ROS und ein Adapterpaket für die Zustandsautomatenbibliothek SMACH. RGOAP wird schließlich erfolgreich genutzt um die Selbständigkeit des mobilen Service-Roboters Scitos zu verbessern.de
dc.description.abstractMobile autonomous service robots operate in a highly dynamic environment, requiring a capable high-level planning system to achieve their tasks. In this paper the characteristics of task planning systems for autonomous service robots are discussed. RGOAP, a robotic planning system based on the concept of goal oriented action planning, is developed. It is implemented as a Python library with three packages: a third-party-independent core package, an adapter package for the robotic software framework ROS and an adapter package for the state machine library SMACH. Finally, RGOAP is used successfully to add an autonomous behaviour to the mobile service robot Scitos.en
dc.language.isodede
dc.rights.urihttp://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/-
dc.subject.ddc004 Informatik
dc.titleGoal Oriented Task Planning for Autonomous Service Robotsde
dc.typeThesis
openaire.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
thesis.grantor.departmentDepartment Informatik
thesis.grantor.placeHamburg
thesis.grantor.universityOrInstitutionHochschule für angewandte Wissenschaften Hamburg
tuhh.contributor.refereeClemen, Thomas-
tuhh.gvk.ppn787747971
tuhh.identifier.urnurn:nbn:de:gbv:18302-reposit-65791-
tuhh.note.externpubl-mit-pod
tuhh.note.intern1
tuhh.oai.showtrueen_US
tuhh.opus.id2537
tuhh.publication.instituteDepartment Informatik
tuhh.type.opusMasterarbeit-
dc.subject.gndRobotik
dc.type.casraiSupervised Student Publication-
dc.type.dinimasterThesis-
dc.type.drivermasterThesis-
dc.type.statusinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.thesismasterThesis
dcterms.DCMITypeText-
tuhh.dnb.statusdomain-
item.languageiso639-1de-
item.fulltextWith Fulltext-
item.creatorGNDKolbe, Felix-
item.creatorOrcidKolbe, Felix-
item.grantfulltextopen-
item.cerifentitytypePublications-
item.openairetypeThesis-
item.advisorGNDMeisel, Andreas-
item.openairecristypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_46ec-
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