Aktor-Sensor-Simulation für Assistenzroboter

Abstract

Gegenstand dieser Arbeit ist die Erstellung einer Simulation des im Robot Vision Lab der HAW Hamburg eingesetzten Roboters Scitos G5. Hierfür wird ein Modell in der Simulationsumgebung Gazebo erstellt, das die Aktoren und Sensoren des Roboters abbildet. Die Steuerung des Robotermodells erfolgt über implementierte Komponenten des Robot Operating Systems (ROS), welche bereits bei dem echten Roboter eingesetzt werden. Anschließend erfolgt eine Validierung des Modells gegen den realen Roboter, um zu entscheiden ob die Simulation für die weitere Entwicklung des Roboters verwendet werden kann.

The subject of this work is the development of a simulation of the robot Scitos G5 which is used in the Robot Vision Lab of the HAW Hamburg. A model of the robot including its sensors and actuators is created in the simulation environment Gazebo. The simulation model is controlled through Robot Operating System (ROS) components, which are also used for the real robot. The model is validated against the real robot in order to decide if the simulation model can be used for the further development of the robot.