Identifizierung und Kartierung dynamischer Umgebungen für autonome Fahrzeuge

Abstract

Diese Masterarbeit beschäftigt sich mit dem Aufbau einer topologischen Karte auf einer unbekannten Fahrbahn. Diese Aufgabe soll auf Basis des RatSLAM Algorithmus (SLAM: Simultaneous Localization and Mapping) auf einer autonomen Fahrzeugplattform im Maßstab 1:10 bewältigt werden. Darüber hinaus soll eine Aufwertung der erstellten Karte stattfinden. In die Karte sollen Informationen über Kurvenanfang und -ende, Hindernisse sowie Kreuzungen integriert werden. Für diese Aufgabe wird in dieser Masterarbeit eine Erkennung für Hindernisse und Kreuzungen entwickelt, die beide Fahrspuren überprüft.

This master thesis deals with the construction of a topological map on an unknown roadway. This task will be handled on basis of the RatSLAM algorithm on an autonomous vehicle with 1:10 scale. The created map should take place with upgrades. The created map shall be enhanced with map information such as curve start and end point, obstacles and crossings. For this task, a obstacle and crossing recognition system is developed, which checks both lanes.