Humanoide Robots in der local Cloud : Design und Programmierung eines APIs mithilfe des Aktorensystems Akka, ZeroMQ und Google Protocol Buffers

Abstract

In dieser Arbeit wird eine Schnittstelle für humanoide Roboter entworfen und am Beispiel des NAOs implementiert. Die Schnittstelle dient dazu, Anwendungen unabhängig vom eigentlichen Robotertyp zu machen und die Kommunikation mit dem Roboter so weit, wie möglich zu abstrahieren. Die Schnittstelle wird mithilfe des Aktorensystems Akka umgesetzt und die Anbindung des NAOs an die Schnittstelle erfolgt mit dem ZeroMQ und Protocol Buffers.

This paper is about the design and implementation of an abstract API used for humanoid robots. The API should make applications, which work with robots, independent of the actual robot type. The API is implemented using the actor framework Akka. To show, how the robot would implement this API, the NAO will be used to implement the API using ZeroMQ and Google’s Protocol Buffers.