Ein vierbeiniger Roboter für unebenes Gelände

Abstract

Diese Thesis befasst sich mit einem Gesamtkonzept für autonomes vierbeiniges Laufen von Robotern auf unebenem Untergrund und abseits von Wegen (Quadruped Rough Terrain Robots). Es werden zunächst vergleichbare Arbeiten vorgestellt und die Grundlagen für die betreffenden Forschungsfelder eingeführt. Danach wird der realisierte Roboter AMEE-XW2 vorgestellt. Unter Berücksichtigung der mechanischen Gegebenheiten wird ein hybrides Kontrollerkonzept mit den benötigen Verfahren erläutert. Die entwickelten Verfahren werden kritisch hinterfragt. Im Schluss wird das Erreichte zusammengefasst und einige Verbesserungen und Erweiterungen werden vorgestellt.

This thesis describes an overall concept for autonomous four-legged walks of robots in a rough terrain environment (quadruped rough terrain robots). Starting with an overview about related elaborations, an introduction to the related research fields is made. After that the developed robot AMEE XW2 is presented. The hybrid controller concept and the required methods are explained, taking the mechanical circumstances into account. This thesis ends with a summary and future prospects are pointed out.