Integration einer Inertial Measurement Unit in die autonome Fahrzeugplattform CampusBot

Abstract

Diese Bachelorarbeit befasst sich damit eine Inertial Measurement Unit in die Fahrzeugplattform CampusBot zu integrieren. Die IMU besteht aus drei Sensoren: Gyroskop, Beschleunigungssensor und einem digitalen Kompass. Mit dem Gyroskop kann die Rotation des Fahrzeugs ermittelt werden. Mithilfe des Beschleunigungssensorr können die Geschwindigkeit und die zurückgelegte Strecke, sowie die Neigung des Fahrzeuges gemessen werden. Der Digitale Kompass zeigt dem Fahrzeug seine Ausrichtung im Bezug auf den magnetischen Nordpol der Erde. Die Messwerte werden in Echtzeit ausgewertet und ge ltert, um dann die aktuellen Lage und Geschwindigkeit des Fahrzeuges zu berechnen. Es soll untersucht werden inwieweit es möglich ist so ein Fahrzeug mit rein inertialer Navigation zu navigieren und wie brauchbar die erhaltenen Messwerte sind.

The subject of this bachelor thesis is to integrate an inertial measurement unit into the existing vehicle platform CampusBot. This measurementunit is build up of a gyroscope, a accelerometer and a digital compass. With the gyroscope the rotation of the vehicle can be measured. By means of the accelerometer the velocity and distance traveled, as well as the roll/pitch angle of the vehicle can be measured. The digital compass shows the vehicle’s orientation with respect to the magnetic north pole of the earth. The collected datas are analyzed in real time and ltered to calculate the current position (pitch, roll, yaw) and velocity and distance of the vehicle. It will be exerminet to which extent it is possible to navigate a vehicle indoor with just inertial navigation and how precise the datas from the sensors could be.