Sensorische und teilautonome Navigationsunterstützung von Telepräsenzsystemen

Abstract

Thema der Arbeit ist die Entwicklung einer teilautonomen Navigationsunterstützung für Telepräsenzsysteme. Kernpunkte, welche in der Arbeit untersucht werden, sind zum einen, welche Sensoren sich für die Umgebungswahrnehmung im Indoor-Bereich eignen und zum andren wie an Hand dieser Sensoren in unbekannter Umgebung navigiert werden kann. Hierfür kommen ein Laserscanner der Firma Sick, sowie die Microsoft Kinect zum Einsatz. Es wird auf Basis von ROS der vorhandene Teleoperator so erweitert, dass anschließend eine Navigation zu einem vom Operator gewählten Punkt möglich ist. Es wird über potentielle Störgrößen, sowie in der Sensorkombination aufgetretene Fehler diskutiert.

Topic of this paper is to develop a semi-autonomous navigation assistance system of telepresence robot systems. Key points of this work are the investigation of sensors used for the perception of the indoor environment and the navigation of these sensors in an unkown environment. Therefore a laserscanner from Sick’s company and the Microsoft Kinect will be used. The existing teleoperator, based on ROS, will be extended with the result that a navigation to a user selected point is possible. Potential disturbances and errors caused by the combination of sensors will be discussed.