Konzeption und Entwicklung einer Steuerungsarchitektur für die Roboter-Mensch-Interaktion

Abstract

Die vorliegende Arbeit wurde im „Zentrum für Industrielle Robotik“ an der HAW Hamburg durchgeführt und soll als Grundlage für weitere Arbeiten dienen. Sie beschreibt die Konzeption und Entwicklung eines Steuerungsentwurfs in Verbindung mit dem CoBot UR5 der Firma Universal Robots. Neben der Erstellung eines modularen und erweitertbaren Steuerungskerns bestand die Kernaufgabe auch in der Validierung von diesem mit Hilfe exemplarischer Skills.