Konzeption, Entwicklung und Implementierung einer adaptiven, konfigurierbaren Motorsteuerung

Abstract

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Steuerung und Regelung eines Laufbandes als Robotertestanlage. Hierzu werden unter anderem Softwarekomponenten entwickelt, eine Reglersynthese durchgeführt und passende Sensorik zum Erfassen der Geschwindigkeit des Laufbandes ausgewält. Die einzelnen Teile des Arbeit wurden zunächst konzeptionell erarbeitet und dann umgesetzt. Die Software wurde in C++ objektorientiert programmiert. Außerdem war die Konstruktion einer mechanischen Anbindung des Sensors an das Laufband notwendig, die unter Einhaltung gängiger Konvertionen und Konstruktionsweise durchgeführt wurde. Mit Tests wurde schließlich die Funktion des Systems geprüft.

This report works on the control of a treadmill as a robotic test unit. In this process, software components were developed, a controller synthesis was performed and sensors were choosen, which were capable of velocity capturing on the treadmill. Before implementing, the different workpackages were conceptually designed. The Software was written object-oriented in C++. Also the constuction of a mechanical connection between sensor and treadmill was necessary. It was designed in regard of established conventions and constructional advises. Finally, the system’s function was checked with tests.