Reimplementierung eines RCS-Clients zur Beschleunigung von Variantentests

Abstract

In der Automobilindustrie herrscht heutzutage ein hoher Automatisierungsgrad. Die Anforderungen an die Roboter und die genutzten Roboterprogramme steigen immer weiter. In virtuellen Umgebungen werden daher Roboterprogramme simuliert und optimiert, um diesen Anforderungen nach zu kommen. So spielen beispielsweise die Einhaltung oder Verkürzung der Taktzeit eine Rolle, wie auch verschiedene, die Qualität beeinflussende Faktoren, welche in der Simulation geprüft werden. Ein Programmierer muss die ihm gegebenen Varianten testen, gegeneinander abwägen und gegebenenfalls einen geeigneten Mittelweg nden. Dabei benötigt dieser Prozess einen großen Teil der Zeit in der Erstellung und Optimierung von Roboterprogrammen. Process Simulate ist eine roboterherstellerunabhängige Simulationssoftware von Siemens PLM. Zur möglichst realitätsnahen Simulation der Roboter in Process Simulate werden sogenannte RCS (Robot Controller Simulation) Module genutzt, die im Idealfall die Roboter Bewegung exakt abbilden. Das Interface der RCS Module ist roboterherstellerunabhängig über das RRS Protokoll spezifiziert. Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wird die aktuelle Verwendung des RRS Protokoll auf Möglichkeiten der Beschleunigung des Simulationsablaufes analysiert. Auf der Analyse basierend wird beschrieben, wie ein RCS Client implementiert wird, der die Durchführung von Variantentests gegenüber Process Simulate beschleunigen soll.

Nowadays the automotive industry has an increasing demand for more and more requirements on robot programs. Requirements such as cycle time or other factors that change the quality of the robot procedure are pre-checked within simulations. The process of probing these variants is currently taking a great amount of time within the creation or optimization of robot programs. Process Simulate is a universal, robot-vendor independent software created by Siemens PLM. In order to simulate robots independently Process Simulate uses RCS (Robot Controller Simulation) modules. These RCS modules simulate the ideally exact robot movement. In order to specify the common interface for these RCS modules RRS was specified. This thesis describes how to speed up simulations based on RCS Modules by re-implementing RCS clients. Based on the analysis an own RCS client is implemented that will run variation tests faster than Process Simulate.