Gestengesteuerte Mensch-Roboter-Kollaboration

Abstract

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Gestensteuerung des „KUKA Agilus KR6 R900 sixx“-Industrieroboters. Über festgelegte Gesten können dem Industrieroboter definierte Anweisungen geben werden. Entsprechende Aufgaben können dann vom Industrieroboter ausgeführt werden. Zunächst wird ein kurzer Überblick bzgl. der verwendeten Hard- und Softwarekomponenten gegeben. Darauffolgend wird die Umsetzung der Arbeit betrachtet. Exemplarisch werden drei Anwendungsszenarien vorgestellt. Die Gestenerkennung erfolgt über die Kinect V2 von Microsoft. Detektierte Gesteninformationen werden in MATLAB verarbeitet und anschließend an die KRC4-Robtoersteuerung gesendet. Der Datenaustausch zwischen MATLAB und der KRC4-Robotersteuerung findet über Ethernet und TCP/IP statt. XML dient dabei als Austauschmedium. Das EthernetKRL-Technologiepaket dient der KRC4-Robotersteuerung dabei als Kommunikationsschnittstelle zu MATLAB. Dessen Gebrauch wird ausführlich behandelt.

This thesis deals with the gesture control of an “KUKA Agilus KR6 R900 sixx“- industrial robot. Gestures are detected via the Kinect V2. Instructions can be given to the industrial robot through defined gestures. First, a brief overview of the used hardware and software components is given. The implementation of this project is then considered. Three application scenarios are presented afterwards. The Kinect V2 by Microsoft is used for the gesture recognition. Detected gestures are processed in MATLAB and are then sent to the KRC4 robot control. Ethernet and TCP/IP are used for the data exchange between MATLAB and the KRC4 robot control. XML serves as an exchange medium. The EthernetKRL technology package servers the KRC4 robot control as a communication interface to MATLAB. Its use discussed with in detail.