Implementierung einer Positionsregelung für einen brennstoffzellenbetriebe-nen Quadrokopter mit Hilfe eines GPS-artigen Protokolls

Abstract

Im Rahmen dieser Arbeit wird eine Indoor-Positionsregelung für einen Quadrokopter implementiert. Die Erfassung der Position erfolgt über ein von der Firma Vicon am Flugkäfig installiertes Kamerasystem. Die bereitgestellten Koordinaten werden dann in ein GPS-artiges Protokoll übersetzt und der Flug-steuerung per Funkübertragung zur Verfügung gestellt. Diese Positionsrege-lung soll im Anschluss auf einen großen Quadrokopter, der von einer Brenn-stoffzelle versorgt wird, übertragen werden.

The goal of this thesis is to implement a position control system for a quad-rocopter. The position is captured by a camera system installed by Vicon on the flight cage. The recorded coordinates are then translated into a GPS-like protocol and transmitted via radio transmission to the flight controller. Subse-quently, this position control shall be implemented on a large quadrocopter, powered by fuel cell system.