Steuerungssynthese zur Optimierung eines ereignisdiskreten Demontageprozessesmit einem 6-Achsen-Knickarmroboter

Abstract

Diese Thesis befasst sich mit der Steuerungssynthese eines ereignisdiskreten Demontageprozesses innerhalb einer Modellfabrik. Zuerst wird die bestehende Steuerung der Modellfabrik optimiert und erweitert. Anschließend folgt der Steuerungsentwurf auf Basis der Supervisory Control Theory. Zur Realisierung des Demontageprozesses wird ein 6-Achsen-Knickarmroboter verwendet. Es werden mehrere Steuerungsvarianten entworfen und realisiert, die miteinander verglichen werden.

This thesis deals with the control synthesis of a discrete event dismantling process within a model factory. First the existing control of the model factory is optimized and extended. Then it is followed by the control design based on the Supervisory Control Theory. A 6-axis articulated robot is used for realization of the dismantling process. Various control options are designed and realized, which are compared with each other.