Lagebestimmung durch Sensorfusion mittels Kalmanfilter

Abstract

In dieser Arbeit geht es um eine Fusionierung der Daten von Beschleunigungssensoren, Gyroskopen und den Daten eines Magnetometers mittels Kalman Filter. Dies dient der Lagebestimmung eines Bootes. Mittels eines dynamischen Prüfstands wird der Sensor kalibriert und die Ergebnisse auf ihre Richtigkeit überprüft.

This thesis deals with a fusion of data from acceleration sensors, gyroscopes and data from magnetometer using Kalman filter. This serves the orientation of a boat. By means of a dynamic test bench, the sensor is calibrated and the results are checked for correctness.