Automatischer Ausweichassistent mit einer Laserscanner - basierten Abstandsregelung für ein fahrerloses Transportsystem

Abstract

Diese Masterarbeit beschreibt die Entwicklung eines automatischen Ausweichassistenten zur Kollisionsvermeidung mit einer Laserscanner - basierten Abstandsregelung. Das Software-Konzept ist in einer Drei-Ebenen Struktur mit Situationserkennung, Situationsanalyse mit Aktionsentscheidung, sowie Aktionsausführung aufgeteilt. Es werden die Arbeitspakete von der Herleitung des kinematischen Einspurfahrzeugmodells über die Beschreibung des geometrischen Modells zur relativen Abstandsbestimmung bis hin zum Entwurf des Regelkreises vorgestellt. Zur Messwertaufbereitung wird ein räumliches Mittelwertfilter genutzt. Die Dimensionierung des PD-Reglers wird mit den Einstellverfahren symmetrisches Optimum und Frequenzkennlinienverfahren durchgeführt. Ein über WLAN ferngesteuertes und elektrisch betriebenes Laborfahrzeug dient als Versuchsplattform.