Bildbasierte Navigation mit Neuronalen Netzen

Abstract

In dieser Bachelorarbeit soll untersucht werden, wie ausschließlich kamerabasierte Navigation funktioniert. Konkret geht es um das Erkennen einer Fahrbahn mit einem Neuronalen Netz, bzw. um das Erzeugen von Lenkwinkeldaten auf Basis eines Bildes einer Fahrbahn. Hierzu wird ein trainiertes Neuronales Netz mittels Fine Tuning abgestimmt. Das wird direkt zur Anwendung gebracht auf einem RC Fahrzeug, inklusive Fahrten auf einer Teststrecke.

This thesis is concerned with the task of navigation, based on image data. The goal is to generate steering commands from a greyscale image of a model roadway. To achieve this, a trained convolutional neural network is fine tuned to the specific task. The network is integrated into a steering model for a remote-controlled-car and used to steer on a test track.