Kamera-basierte Minimalautonomie

Abstract

Diese Arbeit befasst sich mit dem Aufbau eines autonom fahrenden, minimalen Systems. Als Prozessor kommt ein Mikrocontroller zum Einsatz und als einziger Sensor wird eine Kamera verwendet. Nach der Hardwarebeschreibung, welche ein eigenes Design des Fahrwerks enthält, werden Softwaregrundlagen für Telemetrie und die Verwendung der Kamera beschrieben. Anschließend werden leichtgewichtige Algorithmen erläutert, welche die Bildverarbeitung auf dem Mikrocontroller mit eingeschränkten Ressourcen ermöglichen. Die Algorithmen werden abschließend in einer Simulation und in einem Livetest, der sich am Regelwerk des Carolo-Cups orientert, evaluiert.

This thesis deals with the construction of an autonomous driving, minimal system. The used processor is a microcontroller and the only sensor is a camera. After describing the hardware, which contains an own design of the chassis, the software basics for telemetry and the camera interface are described. Subsequently, lightweight algorithms are explained which allow image processing on the microcontroller with limited ressources. Finally, the alogrithms will be evaluated in a simulation and in a live test based on the regulations of the Carolo-Cup. iv