Integration einer sensorgeführten Robotersteuerung

Abstract

Im Zuge des Forschungsprojektes „MeriTec“ der HAW Hamburg gilt es ein System zu entwickeln, mit dessen Hilfe eine sensorgeführte Roboterbewegung auf Basis der optischen Triangulation mit zwei Kameras ermöglicht wird. Auf diese Weise soll die Grundlage für das ferngesteuerte Schweißen geschaffen werden. Diese Thesis behandelt dabei die Theorie der benötigten Triangulation, bei der für die Lösung des Korrespondenzproblems der stereoskopischen Messung, die in OpenCV integrierte ArUco-Softwarebibliothek verwendet wird. Außerdem werden Kalmanfilter zur Interpolation von Messwerten und ein Robot Sensor Interface in eine in Echtzeit kommunizierende Anwendung integriert, die vollständig von einer im QT-Framework entwickelten Benutzeroberfläche gesteuert wird.

In the course oft he research project „MeriTec“ of HAW Hamburg, a system hast o be developed which enablees a sensor-guided robot movement based on optical triangulation with two cameras. In thris way, the basis for remote-controlled welding ist o be created. This thesis deals with the theory oft he required triangulation in which the ArUco software library integrated in OpenCV is used to solve the correspondence problem of stereoscopic measurements. In addition, Kalman filters for interpolating measured values and a Robot Sensor Interface will be integrated into a real-time communicating application fully controlled by a user interface developed in the QT framework.