Entwicklung eines Systems zur Kartografie von Innenräumen mittels 2D-Bilddateneines Quadrocopters

Abstract

Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines Systems zur Kartografie von Innenräumen, welches als Messdaten lediglich die 2D-Bilddaten eines Quadrocopters verwendet. Zur Lösung des gleichzeitigen Lokalisierens und Kartierens wird eine EKF-SLAM Algorithmus im Verbindung mit künstlichen planaren Markern verwendet.

This thesis deals with the development of a system for the cartography of interiors, which uses as measurement data only the 2D image data of a quadrocopter. An EKFSLAM algorithm in combination with artificial planar markers is used to solve the problem of simultaneous localization and mapping.