Positionsbestimmung für mobile Systeme mit Hilfe eines Laserscanners, Mikrokontrollers und intelligenter Analogsensorik

Abstract

Sich in einer momentanen Umgebung zu orientieren und den genauen Standort zu bestimmen, ist eine der Grundvoraussetzungen für autonome mobile Systeme. Dabei hängen die Art und Weise, wie die Positionskoordinaten berechnet werden, von der Technik und Ausstattung des autonomen Roboters. In dieser Bachelorarbeit wird ein Modell vorgestellt, das die Ermittlung der exakten Positionskoordinaten des mobilen Fahrzeugs in einer eingegrenzten Umgebung aus den Messdaten des Laserscanners und der eingesetzten Sensoren ermöglicht.

To be able to determine one’s exact position in a momentary environment is an important function of autonomous mobile systems. The way how the position coordinates are calculated, depends on the technic and the equipment of the autonomous robot. In this work I will introduce a model which makes it possible to determine the exact position coordinates of a mobile vehicle in a limited enviromentwith help of measuring data of the laserscanner and used sensors.