Kameragestützte Fahrspurerkennung für autonome Modellfahrzeuge

Abstract

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung und Implementierung eines Fahrspurerkennungssystems für ein sich autonom bewegendes Modellfahrzeug. Mittels einer Kamera werden in Fahrtrichtung liegende Bilder auf einen an Board befindlichen PC übertragen, welcher mit einer Software eine ausgelegte Fahrspur erkennt. Die ermittelten Daten werden ausgewertet und ein daraus berechnete Lenkwinkel per CAN-Bus an einen Microcontroller übertragen, welcher die Ansteuerung des Lenkservos übernimmt.