Schedulingsynthese und Implementierung einer FlexRay-Anwendung für einfahrerloses Transportsystem

Abstract

Diese Masterarbeit beschreibt die Synthese und Implementation einer eingebetteten Echtzeit-Anwendung für ein fahrerloses Transportsystem. Die Schedulingsynthese umfasst die Analyse vorhandener Anwendungen und die Modellierung in einem Conditional Process Graph, sowie die abgestimmte Einplanung zeitgesteuerter Tasks und zeitgesteuerter Kommunikation durch ein statisches Offline-Schedulingverfahren. Das Scheduling einer vorhandenen zeitgesteuerten Anwendung zur Koordinierung der Antriebssteuerung wird nach dem hier vorgestellten Schedulingverfahren durchgeführt. Erweitert wird diese Anwendung um ein Antikollisionssystems, das von einer ereignisgesteuerten Ausführung zu einer zeitgesteuerten Ausführung transformiert wird. Die Plattform besteht aus Renesas M32CKnoten, die über den FlexRay-Bus verbunden sind. Es wird eine Analyse des Timings der Nachrichtenübertragung und Taskausführung durchgeführt.

This master thesis describes the synthesis and implementation of a embedded realtime application for automated guided transport system. The scheduling synthesis includes the analysis of an existing application and the modeling as an conditional process graph, as well as the concerted plannning of time-triggered tasks and timetriggered communication supported by an static offline scheduling procedure. The scheduling of an existing application of an drive control system will be executed by this scheduling procedure. The application will be extended by an anti-collision system which will be transformed from an event-triggered to and time-triggered execution. The platform consists of Renesas M32-C-Nodes, which are connect via the FlexRay-Bus. A timing analysis of the communication and task execution will be performed.